Die Anfänge der Siedlungsgeschichte liegen im Dunkeln. Möglicherweise bestand bereits eine Langobarden-Siedlung, die auch das obere Tal des Avisio sowie das Fodom umfasste. Im Hochmittelalter bis ins späte 14. Jahrhundert gehörte Rocca Pietore zu Tirol und zur Diözese Brixen. 1395 geriet es in die Abhängigkeit der Stadt Belluno und gehörte damit zur Republik Venedig, wobei es indes eine weitgehende, durch die ladinische Kultur geprägte Autonomie beibehielt, die 1417 mit den Statuten der Magnifica Comunità Rocca festgeschrieben wurde.
Nach der napoleonische Eroberung der Republik Venedig 1806 und dem Wiener Kongress 1815 fiel Rocca Pietore an Österreich und 1866 zurück an Italien.
Seit Mitte der 1960er Jahre hat sich die Gemeinde mit dem Bau der Seilbahnen zur Marmolata zunehmend dem Tourismus geöffnet. Sie ist Teil der Initiative Dolomiti Superski. Eine weitere touristische Attraktion ist die Serrai-Schlucht im Ortsteil Sottoguda.
Die Serrai-Schlucht von Sottoguda ist eine ca. 2 Kilometer lange Klamm mit etwa 50 Meter hohen Wänden zwischen Sottoguda und Malga Ciapela. Durch die nur 8 bis 10 m breite Schlucht fließt der Wildbach Pettorina. Die Schlucht ist begehbar oder mit einer Touristenbahn befahrbar.
Am Anfang der Schlucht von Osten kommend sind linksseitig zwei Felskavernen. Sie wurden im Ersten Weltkrieg von der K.u.K.-Armee als Sprengkammern angelegt, um den Durchgang der Schlucht zu verhindern.
Um die Schlucht ranken sich zahlreiche ladinische Dolomitensagen wie beispielsweise diejenige des Schattenkönigs (Ré Ombro), der in einem Schloss aus Alabaster in der Gegend lebte und dessen schöne Tochter Ombretta einen Fürsten heiraten sollte. Da verwandelte die missgünstige Stiefmutter die Königstochter mit Hilfe einer Hexe an ihrem Hochzeitstag in einen Stein.
Das Schmiedehandwerk
Die Ortsteile Pian und Sottoguda sind international bekannt für das Schmiedehandwerk. In der Hauptstraße von Sottoguda reiht sich ein Handwerksbetrieb an den anderen mit zahlreichen schmiedeeisernen Alltagsgegenständen und Skulpturen.
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